從工業(yè)量產(chǎn)走向個(gè)人智能的重要一步。

這會(huì)是2025年科技界的壓軸重磅產(chǎn)品嗎？

12月31日下午，稚暉君（彭志輝）創(chuàng)立的智源機(jī)器人公司正式推出了全球首款具備全身力控能力的小尺寸人形機(jī)器人Q1。

17年前，喬布斯將筆記本電腦裝進(jìn)了信封；17年后，稚暉君把一臺(tái)完整的人形機(jī)器人放進(jìn)了書包。

Q1的誕生，仿佛宣告著稚暉君「極客精神」的回歸：它嘗試把全尺寸機(jī)器人的動(dòng)力性能與智能化水平壓縮到背包大小，以此為未來個(gè)人機(jī)器人確立基本模式。

它并非單純?yōu)榱丝s小體積而做小——Q1的設(shè)計(jì)初衷，是在保留全尺寸人形機(jī)器人能力的前提下，大幅降低科研成本與物理交互的門檻。用稚暉君的話來說：「當(dāng)機(jī)器人變小，世界的物理法則也會(huì)變得更溫柔?！?/p>

也就是說，常規(guī)尺寸機(jī)器人能完成的任務(wù)，它都能做到，甚至可能做得更好。

Q1面向高校、創(chuàng)業(yè)公司的科研團(tuán)隊(duì)，開發(fā)工具包和接口完全開放；同時(shí)也面向硬核潮玩市場(chǎng)，極客們可以借助3D打印技術(shù)為它打造專屬的皮膚和裝甲，無論是貓娘風(fēng)格還是蒸汽朋克風(fēng)格，外觀顏值完全由用戶決定。

稚暉君還提到，機(jī)器人之間也可以相互合作，就像AI大模型中的智能體一樣。（機(jī)器狗：這是在內(nèi)涵我嗎）

Q1采用模塊化硬件設(shè)計(jì)，支持頭部等部位的整體更換，搭配零門檻的動(dòng)作編排功能。它就像一個(gè)等待接收指令的AI，能在物理世界中完成諸多任務(wù)。

極致微型化與動(dòng)力學(xué)的突破

人形機(jī)器人在今年確實(shí)備受關(guān)注。

從春晚舞臺(tái)上機(jī)器人扭秧歌的趣味表演，到王力宏演唱會(huì)上它們與人類伴舞并完成高難度動(dòng)作、甚至獲得馬斯克點(diǎn)贊，再到社交平臺(tái)上各類機(jī)器人烏龍笑話的刷屏……

不過這些機(jī)器人都是全尺寸的「等身」大小。

為什么把機(jī)器人做小如此困難？

小尺寸人形機(jī)器人Q1有個(gè)關(guān)鍵特性：全身力控。

在機(jī)器人領(lǐng)域，全身力控（Whole-Body Control, WBC）是一種高級(jí)控制技術(shù)，用于協(xié)調(diào)機(jī)器人全身多個(gè)自由度（如關(guān)節(jié)、腿部、手臂等）在與環(huán)境接觸時(shí)的力量和運(yùn)動(dòng)，同時(shí)綜合考量平衡、姿態(tài)、任務(wù)優(yōu)先級(jí)等因素。和傳統(tǒng)僅控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)或位置的方式不同，全身力控讓機(jī)器人不僅能實(shí)現(xiàn)「到達(dá)目標(biāo)位置」，還能精準(zhǔn)控制「用多大力量」來完成任務(wù)。

為了實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的全身力控，主流人形機(jī)器人設(shè)計(jì)通常采用QDD關(guān)節(jié)來構(gòu)建機(jī)器人本體，這是高性能機(jī)器人的核心部件。

QDD（準(zhǔn)直驅(qū)）是一種介于傳統(tǒng)高減速比伺服驅(qū)動(dòng)和「真正直驅(qū)」之間的執(zhí)行器設(shè)計(jì)：

采用低減速比的減速結(jié)構(gòu)連接電機(jī)和輸出軸；

結(jié)合高扭矩密度電機(jī)和低傳動(dòng)比，保留電機(jī)側(cè)低慣性、良好背驅(qū)性的特點(diǎn)，有利于實(shí)現(xiàn)高帶寬力控和動(dòng)力反饋；

和傳統(tǒng)方案（如高減速比+伺服電機(jī)）相比，QDD在力量感知、外力互動(dòng)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)方面有著明顯優(yōu)勢(shì)。

1、高扭矩密度電機(jī)難以縮小體積

QDD的核心是高扭矩但低傳動(dòng)比的電機(jī)，這要求在有限體積內(nèi)產(chǎn)生高扭矩，同時(shí)保持低反射慣量。

然而電機(jī)本身的扭矩密度受到電磁材料、磁路尺寸、繞組填充率等物理?xiàng)l件的限制。在縮小體積時(shí)，線圈填銅率下降、散熱難度增加、磁通密度不足等問題都會(huì)導(dǎo)致輸出扭矩大幅降低。

2、熱管理問題更為突出

高扭矩密度意味著大電流密度，而小體積內(nèi)的散熱條件非常有限。在QDD中沒有傳統(tǒng)高減速比的「緩沖」，電機(jī)必須自行承擔(dān)大部分工作，這對(duì)熱管理提出了極高要求。

3、制造和材料工藝面臨更高挑戰(zhàn)

小尺寸制造對(duì)工藝精度要求極高：磁體、繞組、軸承都需要極高的精度；編碼器、高性能驅(qū)動(dòng)電子器件要集成在狹小空間內(nèi)。

這種高集成度本身就是一門技術(shù)門檻很高的交叉學(xué)科工程。

正如電子產(chǎn)品的發(fā)展規(guī)律所示——尺寸越小，技術(shù)水平越高。

智元機(jī)器人Q1在全身力控人形機(jī)器人領(lǐng)域創(chuàng)造了新的「迷你標(biāo)桿」，將原本結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造門檻極高的QDD關(guān)節(jié)壓縮到雞蛋大小，不僅突破了工程極限，也充分展現(xiàn)了其出色的技術(shù)創(chuàng)新能力和扎實(shí)的工業(yè)實(shí)力。

屬于你的個(gè)人機(jī)器人時(shí)代即將到來

在國(guó)內(nèi)具身智能領(lǐng)域，智元機(jī)器人作為明星企業(yè)一直備受矚目。該公司成立于2023年2月，在不到三年的時(shí)間里估值已攀升至150億元人民幣。

今年7月，智元機(jī)器人相關(guān)主體宣布完成對(duì)A股科創(chuàng)板上市公司上緯新材的控股，原本主營(yíng)新材料業(yè)務(wù)的上市公司開始向具身智能機(jī)器人領(lǐng)域布局。今年11月，智元團(tuán)隊(duì)成員（包括稚暉君）已進(jìn)入董事會(huì)，推動(dòng)業(yè)務(wù)轉(zhuǎn)型和機(jī)器人板塊的落地。

和資本運(yùn)作同樣迅速的是智元機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展與落地進(jìn)程。目前智元已完成機(jī)器人本體、三大智能技術(shù)的快速迭代，靈創(chuàng)、靈心、精靈平臺(tái)及靈渠OS等技術(shù)生態(tài)也逐漸完善。智元機(jī)器人已經(jīng)構(gòu)建起核心零部件、傳感器等供應(yīng)鏈體系。

智元機(jī)器人的產(chǎn)品包括遠(yuǎn)征、靈犀、精靈三大系列，分別面向工業(yè)、服務(wù)和消費(fèi)端，形成了全場(chǎng)景覆蓋的格局。在今年12月初，該公司已達(dá)成5000臺(tái)機(jī)器人量產(chǎn)下線的里程碑。

如今Q1的推出，必然會(huì)讓人形機(jī)器人成為更多普通用戶的伙伴。

未來的AI交互終端真的是大屏設(shè)備嗎？或許，正確答案是一個(gè)「和你長(zhǎng)得很像」的機(jī)器人。

本文來自微信公眾號(hào)“機(jī)器之心”（ID：almosthuman2014），作者：機(jī)器之心，編輯：澤南、冷貓，36氪經(jīng)授權(quán)發(fā)布。

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