來(lái)源丨科創(chuàng)最前線（ID：kczqxgzh）
作者丨周有輝

特斯拉人形機(jī)器人八字還沒(méi)有一撇，A股機(jī)器人板塊的熱潮就炒了4個(gè)月之久。

其中漲幅最為矚目的就是綠的諧波，一家號(hào)稱“機(jī)器人關(guān)節(jié)第一股”的企業(yè)。從馬斯克宣布要推人形機(jī)器人開(kāi)始，綠的諧波就從4月29日的收盤價(jià)57.91元，一路收獲了兩個(gè)漲停板，到達(dá)了最高點(diǎn)的209元，一掃此前因大股東減持而導(dǎo)致的市值腰斬陰霾。

綠的諧波提供的產(chǎn)品是機(jī)器人三大核心零部件中的一個(gè)——減速器，在機(jī)器人成本占比中超過(guò)了32%，年產(chǎn)能達(dá)到30萬(wàn)臺(tái)。在全球市場(chǎng)，最具競(jìng)爭(zhēng)力的諧波減速器公司是日本哈默納科，年產(chǎn)能為180萬(wàn)臺(tái)，并吃下國(guó)內(nèi)超過(guò)一半的份額，和鼎鼎有名的機(jī)器人四大家族相綁定。

股民熱捧的核心邏輯就在于，綠的諧波的技術(shù)已緊隨哈默納科其后，經(jīng)過(guò)十多年的硬磕，在這一日資占有的市場(chǎng)打開(kāi)了局面，未來(lái)的人形機(jī)器人市場(chǎng)將快速提升其業(yè)績(jī)。

但不可否認(rèn)，減速器仍屬于傳統(tǒng)制造業(yè)的增長(zhǎng)邏輯，要準(zhǔn)確衡量綠的諧波的成長(zhǎng)性，就要先知道綠的諧波何以誕生并如何突破核心技術(shù)。

    核心技術(shù)：從月球地表到江南古鎮(zhèn)

綠的諧波所在的領(lǐng)域——諧波減速器，是讓科幻落成現(xiàn)實(shí)的奇妙一環(huán)。

二戰(zhàn)后，美國(guó)和蘇聯(lián)開(kāi)啟了長(zhǎng)達(dá)18年的太空競(jìng)賽，互相爭(zhēng)奪航天實(shí)力的制高點(diǎn)。

阿波羅登月計(jì)劃中，在環(huán)境復(fù)雜的月球地表，月球車需要盡可能的輕負(fù)載、結(jié)構(gòu)緊湊。如果根據(jù)目前中國(guó)運(yùn)載火箭可望達(dá)到的能力，1臺(tái)月球車需要由比它重300倍的運(yùn)載火箭發(fā)射。

在燃油車上使用的體積笨重、傳動(dòng)比低的齒輪減速器，顯然難以滿足其要求。

質(zhì)量小、傳動(dòng)效率及精度高的諧波減速器開(kāi)始為NASA所重視，并最終成功應(yīng)用在了1971年的阿波羅月球車上。月球車完全由電力驅(qū)動(dòng)，安裝了四臺(tái)電機(jī)，并采用四組諧波減速器來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。

減速器的作用是什么？簡(jiǎn)言之，電機(jī)在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，轉(zhuǎn)速可以達(dá)到一分鐘幾十轉(zhuǎn)甚至上百轉(zhuǎn)，但車輛行駛速度時(shí)快時(shí)慢，所以就需要在電機(jī)馬達(dá)和車輪之間連接一個(gè)裝置，實(shí)現(xiàn)輸出速度的減速，擴(kuò)大扭矩，這就是減速器。

后來(lái)，中國(guó)“玉兔號(hào)”月球車也同樣采用了諧波減速器。不過(guò)，這還屬于價(jià)格高昂的航天級(jí)應(yīng)用，舉國(guó)體制能夠解決單個(gè)技術(shù)問(wèn)題，但到達(dá)商業(yè)化應(yīng)用還有一段相當(dāng)長(zhǎng)的距離。

更早之前的1964年，日本長(zhǎng)谷川齒輪株式會(huì)社就從擁有諧波減速器發(fā)明專利的美國(guó)USM公司引進(jìn)技術(shù)，開(kāi)始國(guó)內(nèi)生產(chǎn)。1970年，長(zhǎng)谷川齒輪與USM公司共同設(shè)立了大名鼎鼎的哈默納科，生產(chǎn)諧波減速器。

創(chuàng)立之初，哈默納科也一度沒(méi)有找到合適的應(yīng)用場(chǎng)景和實(shí)際用途，前30年的年?duì)I收也從未突破10億元級(jí)。

直到90年代末，日本半導(dǎo)體行業(yè)面臨勞動(dòng)力短缺，不得不大量投入自動(dòng)化設(shè)備。另一方面，日本政府也在大力扶持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，諧波減速器作為機(jī)器人的核心零部件走出了一路上揚(yáng)的曲線。

得益于數(shù)十年的技術(shù)積累，哈默納科的競(jìng)爭(zhēng)力可以說(shuō)無(wú)可比擬。具體的壁壘有多高？這里舉兩個(gè)例子。

一是日本發(fā)那科和瑞士ABB都曾經(jīng)嘗試過(guò)逆向研發(fā)，和哈默納科競(jìng)爭(zhēng)，結(jié)果都慘遭失敗。為了掌握核心技術(shù)，發(fā)那科選擇入股哈默納科，成為其前五大股東。后來(lái)強(qiáng)如ABB，新品有零件改造需求也要看哈默納科的“臉色”。

二是日本的減速器企業(yè)新寶，專門在哈默納科日本公司對(duì)面建廠，挖其墻角，從人、供應(yīng)鏈到技術(shù)無(wú)所不用其極，始終走模仿的路，但仍然難以攻破哈默納科的壁壘。

用一位業(yè)內(nèi)人士的話來(lái)解釋，“精密減速器是一個(gè)系統(tǒng)工程，需要從數(shù)理模型做正向研發(fā)，單一環(huán)節(jié)起不到任何作用。”至此，行業(yè)發(fā)展和壁壘都已經(jīng)明確。綠的諧波創(chuàng)始人左昱昱為何能夠通過(guò)正向研發(fā)，沖破技術(shù)封鎖？

綠的諧波的前身是恒加金屬，位于蘇州吳中區(qū)木瀆鎮(zhèn)，是一處傳統(tǒng)的江南水鄉(xiāng)。

在日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迅猛發(fā)展的起點(diǎn)，做金屬加工出身的左昱昱在赴日調(diào)研后，就先期看到了市場(chǎng)未來(lái)變化的趨勢(shì)。2003年，左昱昱開(kāi)始與工程師李謙帶領(lǐng)公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行諧波傳動(dòng)的理論與技術(shù)研究。

但是，想到和做到之間還存在巨大的鴻溝，“核心技術(shù)掌握在日本企業(yè)的手中，我們沒(méi)有參考資料，只有不斷試錯(cuò)，從材料、工藝開(kāi)始一步步地突破。”左昱昱回憶產(chǎn)品從無(wú)到有的過(guò)程時(shí)曾表示。

好在作為金屬加工工廠，左昱昱能夠最先了解到精密零部件的加工工藝，為其進(jìn)入諧波減速器市場(chǎng)提供了一個(gè)切口。

2006年，左昱昱經(jīng)過(guò)行業(yè)內(nèi)人士介紹與通用電氣取得聯(lián)系。次年，恒加金屬根據(jù)對(duì)方提供的圖紙制作的精密零部件產(chǎn)品通過(guò)通用電氣的認(rèn)證，開(kāi)始進(jìn)行批量生產(chǎn)。后來(lái)，恒加金屬成功與通用電氣簽訂框架協(xié)議，陸續(xù)為其供應(yīng)上千種精密零部件產(chǎn)品。

2008年開(kāi)始，綠的諧波又進(jìn)入了瑞士ABB的供應(yīng)商體系，向其下屬境內(nèi)外公司提供產(chǎn)品并持續(xù)穩(wěn)定合作至今。

不過(guò)，零部件機(jī)加工能力只能保證大規(guī)模量產(chǎn)和穩(wěn)定的質(zhì)量控制。畢業(yè)于南京大學(xué)物理學(xué)專業(yè)的左昱昱從做出決策開(kāi)始，就結(jié)合了機(jī)加工生產(chǎn)的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，突破自研諧波減速器。直到2011年，公司首臺(tái)減速器樣機(jī)送檢，通過(guò)了技術(shù)檢測(cè)。

雖然技術(shù)原理相同，但是綠的諧波減速器所采用的的數(shù)理模型與哈默納科完全不同，包括齒形、軸承、油脂和加工工藝。在微觀結(jié)構(gòu)上，哈默納科的齒面是尖的（追求高速度），而綠的諧波齒面是扁平的（追求高精度壽命）。

以這條技術(shù)路線為起點(diǎn)，綠的諧波后續(xù)改進(jìn)推出的產(chǎn)品N系列和Y系列，N系列在“精度保持壽命”超過(guò)2萬(wàn)小時(shí)，是目前已知國(guó)際最高水平。Y系列則是首款實(shí)現(xiàn)了10弧秒以內(nèi)傳動(dòng)精度的齒輪減速器。

有了技術(shù)驗(yàn)證成功的產(chǎn)品，綠的諧波所缺乏就是真實(shí)的應(yīng)用場(chǎng)景。在國(guó)內(nèi)，受益于工業(yè)機(jī)器人企業(yè)的繁榮。2013年，綠的諧波得到安徽蕪湖政府控股的埃夫特機(jī)器人訂單，升為合格供應(yīng)商后。隨后，對(duì)國(guó)產(chǎn)替代零件極為渴求的中國(guó)機(jī)器人公司紛至沓來(lái)，如埃斯頓、廣東數(shù)控等等。

2020年，綠的諧波正式登陸科創(chuàng)板，成為蘇州吳中區(qū)第一家登陸科創(chuàng)板的創(chuàng)新企業(yè)，市值達(dá)71億元。翻開(kāi)招股書(shū)，綠的諧波在下游另一條隱秘的增長(zhǎng)曲線——協(xié)作機(jī)器人也被揭開(kāi)，這是其觀察其未來(lái)發(fā)展的關(guān)鍵錨點(diǎn)。

    市場(chǎng)風(fēng)口：另一位闖入者的“意外邀約”

有趣的是，作為巨頭領(lǐng)域闖入者的綠的諧波，其商業(yè)模式跑通的契機(jī)來(lái)自于一家海外機(jī)器人公司Universal Robots（下簡(jiǎn)稱為UR），后者也被視作對(duì)機(jī)器人四大家族的挑戰(zhàn)者。

2015年5月15日，全球第一的半導(dǎo)體測(cè)試設(shè)備商泰瑞達(dá)宣布，將以18億元人民幣的價(jià)格收購(gòu)UR機(jī)器人。泰瑞達(dá)的最大客戶為臺(tái)積電。

那么，UR機(jī)器人是誰(shuí)？和綠的諧波又有什么樣的關(guān)系？先看看下面這張圖。

動(dòng)圖里所展示的機(jī)械臂就是UR的協(xié)作機(jī)器人，和只在固定區(qū)域工作的工業(yè)機(jī)器人不同，協(xié)作機(jī)器人可以人類近距離互動(dòng)，并且廣泛應(yīng)用于工業(yè)和服務(wù)行業(yè)的細(xì)分場(chǎng)景，空間部署可以更加小規(guī)模和定制化。

以往，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人受限于部署成本和產(chǎn)品價(jià)格，難以在下游新興的3C、半導(dǎo)體場(chǎng)景中推廣開(kāi)來(lái)。

這是因?yàn)椋?C、半導(dǎo)體行業(yè)的離散型制造屬性明顯，往往廠內(nèi)人員眾多、產(chǎn)線多變，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人一旦部署完畢，就很難變動(dòng)。另一方面，一款手機(jī)的產(chǎn)品生命周期大概只有一年，但傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的部署時(shí)間可能就長(zhǎng)達(dá)數(shù)月。

UR協(xié)作機(jī)器人的靈活性，以及和泰瑞達(dá)的強(qiáng)綁定讓這些領(lǐng)域有了全新的應(yīng)用前景。對(duì)于綠的諧波而言，這一波收購(gòu)所帶來(lái)的的蝴蝶效應(yīng)才剛剛開(kāi)始。

UR被收購(gòu)使其從一家歐洲公司變?yōu)榱艘患颐绹?guó)公司，供應(yīng)鏈也由美國(guó)本土所把控。這意味著，UR的上游供應(yīng)商體系也開(kāi)始對(duì)中國(guó)開(kāi)放，而此前，仍具“歐洲作風(fēng)”的UR只選用日本的哈默納科減速器。

最早的2014年11月，UR曾經(jīng)從互聯(lián)網(wǎng)途徑了解了綠的諧波的減速器產(chǎn)品，并與公司聯(lián)系購(gòu)買諧波減速器樣品進(jìn)行測(cè)試。在UR被收購(gòu)后的2015年8月，綠的諧波通過(guò)了其多輪測(cè)試和實(shí)地考察后，UR小規(guī)模下單。2016年11月，綠的諧波與UR簽訂了框架協(xié)議，開(kāi)始批量供貨。

據(jù)招股書(shū)顯示，2017年-2019年，綠的諧波向UR銷售了767萬(wàn)元、1054.65萬(wàn)元、2890萬(wàn)元。2019年，UR已經(jīng)躍升為綠的諧波的第一大客戶。

更進(jìn)一步，UR所代表的是機(jī)器人行業(yè)的一種模式創(chuàng)新，底層核心技術(shù)相比工業(yè)機(jī)器人并不算高，市場(chǎng)才剛剛打開(kāi)。這使得國(guó)內(nèi)也掀起了一波協(xié)作機(jī)器人創(chuàng)投熱潮。有了UR機(jī)器人這樣的龍頭企業(yè)認(rèn)可，國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人廠商也開(kāi)始選用綠的諧波。

要知道，相比其他機(jī)器人，例如SCARA機(jī)器人、六軸機(jī)器人等等，協(xié)作機(jī)器人全部關(guān)節(jié)使用諧波減速器，一般使用6-7個(gè)諧波減速器。因?yàn)橹挥兄C波減速器才能符合協(xié)作機(jī)器人低負(fù)載、高精度的要求。

緊隨與UR合作后的三年內(nèi)，綠的諧波就分別拿到了遨博（C輪）、節(jié)卡（D輪）、艾利特（C輪）等三家協(xié)作機(jī)器人共計(jì)近億級(jí)的合同訂單。包括后來(lái)的揚(yáng)天機(jī)器人、珞石機(jī)器人（C+輪）都采購(gòu)了綠的諧波減速器。

據(jù)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2021年協(xié)作機(jī)器人的銷量已經(jīng)達(dá)到了1.56萬(wàn)臺(tái)，同比增速達(dá)到108.5%，而在2015年僅為1000臺(tái)。因此，從下游協(xié)作機(jī)器人的爆發(fā)就更能理解綠的諧波何以在2021年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收和利潤(rùn)翻倍。

年報(bào)顯示，綠的諧波工業(yè)及服務(wù)機(jī)器人零部件收入3.59億元，同比增長(zhǎng)了133.80%。其中前五大客戶貢獻(xiàn)收入也由2020年的9200萬(wàn)翻倍上升到了1.86億元。

不過(guò)，綠的諧波所面臨的問(wèn)題也很顯著。

首先是產(chǎn)能建設(shè)問(wèn)題，因?yàn)橹C波減速器加工工藝復(fù)雜，產(chǎn)線建設(shè)周期非常漫長(zhǎng)。綠的諧波IPO所募投的年產(chǎn)50萬(wàn)臺(tái)諧波減速器項(xiàng)目，在2021年的建設(shè)進(jìn)度僅為17.66%。

其次是下游協(xié)作機(jī)器人的市場(chǎng)發(fā)展仍然有模糊的不確定性，據(jù)國(guó)際機(jī)器人協(xié)會(huì)報(bào)告，相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模極其“狹小”，2020年僅占整體工業(yè)機(jī)器人的5.83%。與此同時(shí)，協(xié)作機(jī)器人在真實(shí)場(chǎng)景的應(yīng)用還有待更加全面的驗(yàn)證。

另外，四大家族對(duì)協(xié)作機(jī)器人這一細(xì)分產(chǎn)品的布局并沒(méi)有全面鋪開(kāi)，一旦競(jìng)爭(zhēng)白熱化后，四大家族帶著底層技術(shù)優(yōu)勢(shì)和品牌積累涌入，無(wú)疑是市場(chǎng)格局變化的最大變量。

換句話說(shuō)，綠的諧波在市場(chǎng)端的競(jìng)爭(zhēng)切入口并不是在哈默納科所在的核心腹地。

到巨頭車輪滾動(dòng)之時(shí)，綠的諧波已建成的產(chǎn)能能否有下游市場(chǎng)承接，將是一個(gè)未知數(shù)。

版權(quán)說(shuō)明：
本文僅代表作者個(gè)人觀點(diǎn)，版權(quán)歸原創(chuàng)者所有。部分圖片源自網(wǎng)絡(luò)，未能核實(shí)歸屬。本文僅為分享，不為商業(yè)用途。若錯(cuò)標(biāo)或侵權(quán)，請(qǐng)與我們聯(lián)系刪除。

本文僅代表作者觀點(diǎn)，版權(quán)歸原創(chuàng)者所有，如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)?jiān)谖闹凶⒚鱽?lái)源及作者名字。

免責(zé)聲明：本文系轉(zhuǎn)載編輯文章，僅作分享之用。如分享內(nèi)容、圖片侵犯到您的版權(quán)或非授權(quán)發(fā)布，請(qǐng)及時(shí)與我們聯(lián)系進(jìn)行審核處理或刪除，您可以發(fā)送材料至郵箱：service@tojoy.com